連接板是工程起重機常用的零部件，主要由底板和四個銷柱組成。銷柱與底板之間采用環(huán)形角焊縫焊接方式進行固定，以往的焊接方法采用手工CO2氣體保護加藥芯焊絲焊接工藝，由于焊縫為環(huán)形角焊縫，因而手工作業(yè)時容易造成焊縫外觀質量差，焊接作業(yè)效率低、焊縫環(huán)線與焊接部位環(huán)線結合性差等缺點，容易造成“脫焊”等情況，同時為保證焊縫外觀質量，焊接后需要采用砂輪機對焊縫進行打磨，也容易造成焊接成本的增加。通過分析，決定該工件采用超聲波金屬焊接機進行焊接作業(yè)，關鍵是需要設計合理的超聲波金屬焊接機操作系統(tǒng)和制定合理的焊接工藝，確保成本質量的有效統(tǒng)一。 1.焊接機器人總體方案 根據連接板的尺寸、結構特點以及焊縫的形式，考慮到底板和四個銷柱是采用單面焊縫形式，焊縫在工件上呈規(guī)則性均勻分布，焊接過程不需要變位即可滿足所有焊縫的焊接。為降低成本和提高效率，在進行焊接機器人整體方案設計時，決定不采用翻轉工裝等機器人周邊設備，而采用固定平臺方式實現工件的焊接定位，同時為提高焊接效率，超聲波金屬焊接機系統(tǒng)方案采取一機雙工位的模式，H型布置方式，如圖2所示，即機器人本體固定在兩自制焊接工作定位平臺之間，工作時一工位焊接機器人對人一側工件進行自動焊接，另一工位可以裝卸工件，交替進行作業(yè)，保證機器人連續(xù)不停工作。 為確保工件安裝定位精度，減少超聲波金屬焊接機焊接尋蹤次數，確保超聲波金屬焊接機焊接運行軌跡與工件所需焊接軌跡一致，在工件和焊接定位平臺上設計有定位銷孔，通過一面兩銷形式實現連接板在焊接作業(yè)平臺上的精確定位。 2.超聲波金屬焊接機本體選用 機器人本體采用大呈焊接機器人具有六自由度的關節(jié)式焊接機器人，配套麥格米特全數字化脈沖焊機電源，并加設自動清槍剪絲噴油裝置和弧光安全防護裝置，滿足機器人使用過程中安全防護和清槍需要。 3.焊接工藝的確定 焊接工藝采用富氬混合氣體+實芯焊絲代替原有的CO2氣體+藥芯焊絲，富氬保護焊接具有熔池可見度好，操作方便、適宜于全位置焊接，同時電弧在保護氣體的壓縮下熱量集中，焊接速度較快，熔池小，熱影響區(qū)窄，焊接變形小，抗裂性能好，焊接過程中在惰性氣體保護下，具有焊接質量好的特點，非常利于焊接過程中的機械化和自動化。但由于電弧的光輻射較強，因此在超聲波金屬焊接機總體方案設計中，需要設計弧光安全防護裝置進行安全保護。為提高焊接效率，采用一次施焊成形的工藝方法，避免由于超聲波金屬焊接機重復定位而造成生產效率的降低。
